Manusia purba menggunakan bulu binatang untuk membuat pakaian hangat dan alas tidur, termasuk suku Inuit yang tinggal di dekat Kutub Utara. Pada awal abad ke-19, penjelajah dan pendaki gunung mulai menguji berbagai sistem kantong tidur. Kantong tidur awal diisi dengan bulu unta, yang dikenal karena insulasinya yang sangat baik. Belakangan, kasur udara karet berongga ditemukan dan digunakan pada tahun 1820-an untuk menjelajahi kutub bumi. Pada tahun 1861, Francis Fox Tuckett menguji prototipe pertama kantong tidur Alpine. Pada pertengahan-1860-an, desain selimut tidur bergaya amplop hampir sempurna, dengan lapisan karet berongga di dekat tanah sebagai isolasi termal.
Bulu bawah, karena sifat insulasi termalnya yang sangat baik, banyak digunakan sebagai pengisi kasur pada awal abad ke-19. Selama era Victoria di Inggris, wanita bahkan mengisi bagian dalam rok mereka dengan bulu angsa untuk memberikan kehangatan. Namun pengolahan dan pemanfaatan bulu angsa baru mulai berkembang pada pertengahan abad ke-19. Kantong tidur bulu paling awal yang tercatat digunakan oleh ekspedisi Alfred Mummery Inggris pada tahun 1892, dikembangkan dari prototipe kantong tidur Alpine Club dan diproduksi oleh perusahaan furnitur Inggris. Ini bukanlah produksi kantong tidur komersial.
Pada tahun 1890, perusahaan Norwegia Ajungilak memulai produksi komersial kantong tidur, yang saat ini diisi dengan bunga kapuk. Hingga abad ke-19, kantong tidur merupakan produk khusus, namun karena meningkatnya permintaan pasar akan perlengkapan luar ruangan, semakin banyak perusahaan yang mulai merancang dan memproduksinya. Berdasarkan kebangkitan eksplorasi dan pendakian gunung Himalaya, desain dan pembuatan kantong tidur terus berkembang dan meningkat pada abad ke-19.
Periode ini menyaksikan munculnya-kantong tidur model mumi, yang dapat membungkus tubuh dengan erat. Pendaki gunung asal Inggris bahkan berhasil mendaki Gunung Everest dengan menggunakan kantong tidur jenis ini. Setelah Revolusi Industri, perkembangan industri manufaktur dan kimia menyebabkan produksi massal serat sintetis. Karena sifat penahan panasnya yang sangat baik, serat sintetis banyak digunakan dalam produksi kantong tidur.
